唐朝中后期，藩镇割据的发展有一定的规律。第一阶段是河朔三镇为首的藩镇挑战中央，中央示弱，双方共存藩镇占优势。第二阶段是中央振作，打压藩镇，藩镇震恐，遣使入朝，中央占据优势。第三阶段是黄巢起义，摧毁了中央禁军，藩镇再次势大，唐朝中央维持了20年左右，最终灭亡。
唐朝中央政府在中期时，是有机会解决藩镇问题的，可是由于各种原因，唐王朝放弃这样的努力，开始利用起藩镇制度来拱卫已经大不如前的唐朝中央政府。这是唐朝能在安史之乱后还能延续百年的最大原因。
府兵制逐渐不能适应唐朝的扩张
要说唐朝中后期的藩镇割据问题，就不得不提唐朝的藩镇是如何形成的，这是唐朝对外扩张的国策下的必然结果。
在唐朝前期，借鉴了东汉末年朝廷为了镇压黄巾起义，采纳刘焉的《建议选牧伯》，设置州牧官职，凌驾在州刺史以上，最后造成军阀割据，东汉王朝名存实亡的教训，唐朝初年的行政区划只分两级，国家直接管着300多个州，然后由州管着县。
州的数目一多，唐朝中央政府难免力不从心，于是他们就采取了折中办法，派遣中央大员（钦差大臣）去监察地方，做有监察权却没有行政权的采访使（玄宗时称观察使）。这些采访使有固定的监察区，被称为道。在唐玄宗的时期，全国一共有15个道。
初唐时延续了北周—隋朝时期的府兵制度，在全国设置了很多个折冲府，在折冲府内的民众，遇到战事，他们要自备钱粮去帮国家打仗。作为回报，朝廷免征他们的赋税和徭役。花木兰从军就是这种府兵制下的从军例子，这种办法在相当程度上解决以往朝廷在选派将领出征时的战斗力、财政、信任等方面的问题。
当府兵出征的时候，朝廷从将官当中临时选派一名将领到各地指挥作战。这样朝廷就实现了将不知兵，兵不知将的效果，避免了武将拥兵自重。同时，由于都是一个地区的士兵，他们彼此认识，作战配合起来也休戚相关，战斗力强大。
唐代前期战斗力强大，打下了非常广阔的领土，就是在这种府兵制度基础上形成的。
可是后来唐朝的疆域越来越大，府兵出征往往要好久才能回来。以前在北朝时，疆域不够大，府兵出征三两个月然后就回来还不耽误下一季的收成。当国土越打越大，府兵制的弊端也就出现了。尤其是在河北、山东、河南一带的府兵，他们出征去西北攻打突厥人、吐蕃人，往往要好几年才能返回故里。戏文里王宝钏苦等薛仁贵18年，就是这种情况的真实写照。这样一来，男人们都去出征打仗了，在田里做工的，只有妇女和儿童，这就造成了大量的田园荒芜，府兵门盘算之后发现亏本了。
到了武则天时期，由于朝廷名将新旧交替，青黄不接，在外战中败多胜少，很多府兵出征之后就没有回来。到玄宗时，越来越多府兵对朝廷产生抵触情绪。有很多府兵，宁愿花钱请折冲府的长官把自己的名字去掉，也不愿意出征，到后来朝廷已经招收不到充足的兵员了。
节度使逐渐做大
朝廷的意志与普通民众的需求产生了不一致的情况，怎么办？唐玄宗时期是盛唐，国家的战争规模越来越大，府兵制度越来越不满足和适应时代的发展需求。在边境上，就逐渐形成了新的大军区节度使总管辖区内的一切军事事务。
天宝十节度示意图
一开始节度使的权力和观察使的权力是分开的，他们一个拥有军事指挥权，另外一个拥有行政权监察权。只要这两个权力不合流，节度使也没有办法制造更大的麻烦。
可是唐玄宗末年出现了第一个利用皇帝宠幸而实现了两个权力合流的节度使安禄山。他通过十几年的经营，将河北到变成了自己的地盘，财政、赋税、军队全听从他这个“土皇帝”的安排。于是，安禄山逐渐积累起了和中央叫板的实力。在天宝十四载（755年）安禄山掀起了安史之乱，这成为唐朝历史的转折点。
这次叛乱的规模太大，唐玄宗本来也是有机会和能力在短时间内快速平定叛乱的。当时郭子仪、李光弼率军抚叛军后背，歌舒翰在潼关挡住了叛军前进的脚步，这样首尾夹击，叛军进退失据，只要再过一年，叛军不攻自破。玄宗却认为自己的皇帝名誉受到了损害，加紧要求哥舒翰快速出兵。结果潼关一战前功尽弃，叛乱大军进入长安，唐玄宗出奔蜀中。唐朝皇室的尊严损伤殆尽。
为了平定安史叛乱，唐朝中央设置了一系列的节度使，实现了观察使和节度使的权力合流。于是，唐朝逐渐滑向了东汉末年的政治制度，行政体制逐渐由二级变成了三级。非常时期，当然要赋予非常权力，这点也无可厚非。但是授出去的权力再想收回就没那么容易了。
唐朝的平定叛乱很不彻底，叛军从来就没有被彻底消灭过，中央朝廷与叛军达成了妥协，著名的河朔三镇，幽州、承德、魏博节度使就此形成。除此之外，一些平叛的功臣，像郭子仪、李光弼等也成了大节度使。
李豫
当唐代宗登基之后，他发现整个帝国的北部自己已经无力掌控，权力被十几个兵强马壮的节度使瓜分殆尽。
可是，国家刚刚经过大战，元气大伤，唐代宗也只能姑息迁就。就像是郭子仪的公子做了驸马，有一次和公主的吵架，就曾经大言不惭地说
：“汝倚乃父为天子邪？我父薄天子不为！”公主跑过去跟唐代宗哭诉，唐代宗居然说
：“此非汝所知。彼诚如是，使彼欲为天子，天下岂汝家所有邪？”“慰谕令归。”
“子仪闻之，囚暧，入待罪。上曰：“鄙谚有之：‘不痴不聋，不作家翁。’儿女子闺房之言，何足听也！”子仪归，杖暧数十。”这只能说明郭子仪懂得月满则亏的道理。但是，当时的唐朝中央不振是不争的事实。
唐代宗也不是全然没有作为，他在积极培养新的禁军——神策军。这是因为广德二年（764年）吐蕃人趁虚而入攻入长安，代宗仓惶跑到陕州避难。各个藩镇军队居然不及时勤王。只有宦官鱼朝恩率领一支边军火速救驾。从此，唐朝中央开始利用仅剩的财政实力编练新军，并交给宦官掌握。在皇帝的眼里，宦官因为没有后代，所以才能够一心为公，一心为自己着想。
李豫
在唐代宗的过渡期内，唐朝的藩镇没有掀起大的乱子，大家彼此心照不宣。唐朝也收复了江南的一些藩镇，中央的财力也开始逐渐充盈起来，唐朝开始逐步具备了中心的基础。
到了建中元年（780年），唐德宗登基，情况骤变。唐德宗是一个血气方刚的少年，他在年轻时经历过开元盛世，万国来朝，对于唐代宗的忍辱负重不以为然，他做梦都想着自己手里能够中兴高祖、太宗立下的伟业。
唐中央：从积贫积弱到削藩
唐德宗上台之后立刻彻底改革了唐朝的税制，便租庸调制为两税法，这种做法大大伤害了中间地主阶级的利益，但是也充实了府库。在经济改革略有成效的情况下，唐德宗就开始搞军事改革，希望把不听话的藩镇全部解决掉。
结果，却酿成了唐代中期规模最大的“二帝四王之乱”，唐朝差点毁在这个叛乱上。简单说，这就是唐德宗时期对削弱藩镇操之过急，引发的政治动荡。此后，唐德宗谨小慎微，再也没有出格之举。
直到唐德宗驾崩，他也没有一无所获，因为他开始在铁板一块的河北，安插进了两个亲朝廷的桥头堡。义武节度使和横海节度使，再加上朝廷重要的节度使昭武节度使，在太行山上东麓还有三个州，因此在河北也是朝廷与藩镇犬牙交错的形势。这种情形给后来的中兴皇帝唐宪宗打下了一个良好的基础。
李纯
这位唐宪宗可谓是有唐一代最伟大的中兴皇帝，他上任第一件事就把两个意图独立的剑南西川节度史和浙西节度使给灭掉了。
中央力图振作起来，各种能人猛将也开始冒头，朝廷能人辈出。河北三镇开始听从王化，整个中原只有淮西节度使和淄青节度使还在反抗朝廷。于是唐宪宗开始调集重兵，前后历时三年，打响了淮西之役，这就是李愬雪夜袭蔡州的奇袭斩首战。
这两个最为嚣张的节度使被朝廷收复之后，其他节度使恐怖异常，主动向朝廷交出了节度使的职位，中原藩镇中不那么听话的宣武节度使也像其他藩镇一样，也赶紧派使者入朝廷，听从管教，唐朝在安史之乱后第一次实现统一。
可是即便如此，唐朝也难以实现初唐时的万国来朝的局面了。
唐朝面临的环境和处境非常险恶，吐蕃虎视眈眈，西北和北方都有游牧民族的势力，对中原王朝觊觎不已，而国内有很多节度使，虽然表面听从中央政府，但内地里还是有自己的私人武装。如果唐朝中央厉行削藩，必然会激起各个节度使的强烈反弹，他们如果再来一次二帝四王之乱，刚刚中兴的唐朝将面临沉重的打击。
于是这个时候的唐朝中央认识到彻底消灭藩镇是不可能实现了，也不太现实，倒不如尽最大的可能是藩镇体制更为得体而变得对朝廷更有用。从此时开始，一直到唐朝末年黄巢起义，是藩镇割据的稳定期，全国大概有50个藩镇。
河朔三镇
在河朔三镇之外，中央朝廷有人事调动权在内的正常权力，哪怕是河朔三镇，他们也只能保持半独立状态，不仅节度使的名义要朝廷，朝廷授权确认，遇到战事，他们照样要派兵协助，也就是说，藩镇割据只有唐朝众多藩镇的一小部分。
黄巢起义打破势力平衡
唐朝能在安史之乱后维持近一个世纪，就是朝廷刻意保持藩镇之间的势力平衡，并使得中央神策军能够使得中央保持对一个藩镇或几个藩镇的绝对优势，以起到震慑作用。
这其中涉及到三方权力制衡支行，以宦官集团为首的神策军以朝臣为首的文官集团，还有地方藩镇，这三方互相掣肘，皇帝居中调度平衡。
但是这稳固的权力架构在黄巢起义后逐渐动摇，唐朝国家大乱，皇帝再次再次远走成都，各地藩镇的局势剧烈变动，拥兵自重，终于形成军阀。
到唐昭宗时，唐朝中央力图振，作用了仅剩的财政能力边练了一只十多万人的神策军，意图用这些军队的制度再度对藩镇形成威慑，然而这些军队在于河东地区的一次交战中一阵全没，唐朝中央朝廷自此彻底受制于长安西北藩镇的控制，也是一方劫持了皇帝，一方劫持了百官。与东汉末年的李傕郭汜之乱何其相似！在中原，河东李克用和河南朱温的两大强藩的对决最终决定了唐王朝的法统花落谁家。
朱温
朱温诛杀了宦官，后来又诛杀了唐朝文官集团。唐王朝中后期的三驾马车，只剩下藩镇势力一直独秀。这样一来，唐朝中央政府的日子也结束了！
天祐四年（907年）朱温毁灭了大唐王朝。朱温还彻底毁坏了长安，把唐朝宫殿的木头都给拆掉，推到黄河给运到洛阳，长安此后几百年来都没有恢复元气。
唐朝虽然结束了，但是藩镇历史还在延续。直到半个多世纪后，北宋朝廷建立，杯酒释兵权之后，才逐渐消失在历史舞台。