很可惜，诸葛亮刚刚离世，魏延就因争权而死于同僚之手。不过，这是两人之间长期矛盾激化的结果。
魏延死于兵权之争和同僚合谋。
建兴十二年（公元234年）秋，诸葛亮于五丈原病危。诸葛亮离世之后，魏延就与长史杨仪、司马费祎和护军姜维等商讨退军事宜。形成的决议是由魏延断后，姜维次之；但若魏延抗命，就自行引军撤退。
诸葛亮死后，杨仪掌握军权，但是他秘不发丧并令费祎去试探魏延的想法。魏延这时说：“丞相虽然亡故，但还有我在。只需丞相府上亲近之官属便可将丞相遗体还而葬之，我当自率领诸军击贼，怎么能以丞相一人之死，而荒废天下大事呢？况且我魏延是何等人物，居然还得要为杨仪所部制约，为其断后！”
之后魏延就想留下费祎一同领军，还让费祎与自己联名，以实情告知诸将。费祎一开始对魏延说：“当为君抓住杨长史杨仪及其手下一干文吏，以散杨长史之军权，必不违背命令。”可是，谁知道费祎出门后就骑马飞奔而去。这时魏延思忖之下感到后悔，但是追赶已经来不及了。
同时，魏延也派人去探听杨仪的动态。他得知杨仪已经按照诸葛亮的成规，各营帐都陆续撤走。魏延大怒，趁着杨仪所部还没有出发，先率领所部前行并烧毁栈道以阻断杨仪南归之路。
无疑，僵局已经形成。这之后，魏延和杨仪二人都上奏刘禅，“揭露”对方叛逆之意，一日间都飞缴到了成都。有点懵逼的后主就赶紧询问侍中董允和留营长史蒋琬，两人形成了“统一战线”都怀疑魏延而保杨仪。此时，魏延之死，已经注定。
杨仪等人经由山谷日夜并行，追赶魏延。魏延抢先占据了南谷口，遣兵逆袭杨仪所部。杨仪等人就命讨寇将军王平在前抵御。王平对魏延及其部下骂道:。
“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”
魏延部下将士认为错误在魏延，不敢为其卖命、军队溃散。魏延于是只好和儿子等数人逃亡，奔向汉中。杨仪就派平北将军马岱追斩之，并带回其首级，杨仪起脚踏之:。
“庸奴！复能作恶不？”
遂诛灭魏延三族。起初，本来在成都的蒋琬率领宿卫诸营，以每天数十里的行军速度向返回的大军而来。当他听闻魏延已死并了解原委之后很快就归返。可见，蒋琬领军是万全之策，目的就在于取魏延性命。
可以说，魏延死于同僚之谋和袍泽之手，确实很惋惜。
性格决定命运，矛盾和冲突由来已久。
到底魏延是不是按照《三国演义》的情节有谋反之心呢？曾经是蜀臣的陈寿的观点很具有代表性。《三国志》：
“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同、冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。”
他的大意是：起先魏延不往北投降曹魏却南归的用意，只是想要除掉杨仪及其手下。平时诸将便常与魏延有不同意见、当时的议论却也期待他必可以取代诸葛亮。本意如此。不能说他有背叛的意思。
的确，这里在为魏延鸣冤的同时，也揭示了一个问题，那就是魏延与诸将长期不和。而这源于魏延的个性特质。
魏延，作为武将善于培育士卒且胆识过人，勇武和谋略兼备，是弥足珍贵的将才，所以，他能得到蜀汉两代领导人和诸葛亮的重用。刘备对他破格提拔，刘禅对他委以重任。在蜀汉的武将当中，关羽、张飞和马超等人先后授假节，而魏延则是后主刘禅建兴年间第一位被授予假节的高级将领。而封侯的黄忠和赵云二人是否有被授予假节，并无纪录。不过，魏延有过于突出的个性，也有其性格缺陷。魏延性格骄傲且执著，属于很傲娇又很倔强的那种。就连大领导、蜀汉实际掌门人诸葛亮，他也敢提意见甚至表达不满。魏延常批诸葛亮用兵保守胆小，叹恨自己的才能无法完全发挥。搞得众人都避其锋芒。而这一点使得魏延怒烧栈道后，完全没有人为他说情辩护。
在蜀汉北伐大军中，和魏延关系最僵的无疑就是身为诸葛亮“秘书长”的杨仪。杨仪和刘琰与魏延都发生过争执，这无疑给诸葛亮出个大难题。作为调处矛盾的措施，刘琰被诸葛亮赶回了成都，而留下的杨仪与魏延的冲突却愈发激烈。以至于只要商讨军情，这两人就一定水火之势。激烈的时候，魏延有几次甚至怒到想拔刀当场砍死杨仪，把杨仪吓得有几次当众哭了出来。这种情况下，费祎常常直接坐入两人得席间，尝试为两人调停。
魏延和杨仪，早已势同水火。
棱角过硬和与杨仪长期势如水火，这些都是日后种下了杀机。
魏延，可惜了！